Les premières explorations dans les caves à Margot remontent au moins au XVIIe siècle. Celle de la salle des Squelettes, menée depuis l'extérieur, s'est terminée d'une manière dramatique.

Pendant plusieurs siècles, les caves de Saulges vont attirer les curieux et les pèlerins avec le culte de Margot. Au XVIII et XIXe siècle, la clientèle des guides est essentiellement composée de notables en mal de frissons.

Le XIXe voit l'arrivée des premiers savants qui participent aux explorations des grottes des Coévrons mises au jour fortuitement par l'exploitation de la pierre à chaux.

L'exploration la plus remarquable est celle du Rey, en 1891, qui prend une dimension véritablement spéléologique et paléontologique.

D'autres comme celle de Courtaliéru en 1858 ont été le fait d'ouvriers-carriers.

Enfin, le "glacis de l'abîme" dans la cave de Rochefort aurait été descendu à la corde à noeuds.

Parmi les personnalités qui ont visité les grottes de la Mayenne on peut citer : J. Desnoyers en 1850, A. Gaudry en 1876, R. Jeannel et E.-G. Racovitza en 1912 et enfin N. Casteret en 1950.